一种正方体型管内仿生蠕动机器人

• 作者: 储金获 奚汉达 李明东 郝颖明 马培荪
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 形状记忆合金驱动器 蠕动 管道 仿生
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 64-67，71
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3537字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2001.01.017

摘要

开发了一种微型形状记忆合金直线驱动器，驱动器可沿轴向主动收缩和舒张，并可承受一定径向力，产生弯曲变形．在此基础之上，开发了一种呈正方体型的2 in(2×2．54 cm)管内蠕动行走机构．该机构模仿腔肠动物的行走方式并采用独特的拐弯策略，可在管内向前后、左右、上下六个方向行走，可通过“L”型、“T”型管接头．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马培荪	上海交通大学机械工程学院	106	1846	24.0	38.0
2	郝颖明		47	1092	16.0	32.0
3	李明东	上海交通大学机械工程学院	7	175	6.0	7.0
4	奚汉达	上海交通大学机械工程学院	5	108	4.0	5.0
5	储金获	上海交通大学机械工程学院	2	35	2.0	2.0