三自由度3-CS并联平台机构的运动学分析

• 作者: 于靖军 宗光华 毕树生 黄真
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 机械手 运动分析 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 材料与制造工艺
• 页码范围: 217-221
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3600字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-6893.2001.03.020

摘要

首先介绍了一种新型的并联机构——三自由度3-CS并联平台机构的模型。应用螺旋理论分析了该机构的瞬时运动。同时对该机构进行了运动学分析：给出了操作平台的输出运动参数的3个运动约束方程和3个独立输出运动参数与3个独立运动输入参数之间的一阶速度影响系数矩阵，最后给出了求解机构位置正、反解的计算方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机械工程系	129	2839	29.0	46.0
2	宗光华	北京航空航天大学机器人研究所	196	2898	27.0	46.0
3	毕树生	北京航空航天大学机器人研究所	125	2322	24.0	44.0
4	于靖军	北京航空航天大学机器人研究所	56	1381	22.0	36.0