机构速度和加速度分析统一模型的研究

• 作者: 宗志坚 徐建闽
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机构 矩阵变换 速度 加速度
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 177-179
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 3989字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.02.007

摘要

研究了适应于任意机构的通用速度和加速度 的分析模型，研究中采用了四个有特色的技术： 　　(1) 基于齐次变换矩阵位移方程推导统一模型； 　　(2) 在速度和加速度统一模型中使用了齐次矩阵的全部位置和姿态信息，这样既避免了有效 方程的挑选，又简化了模型构造过程； 　　(3) 采用向量标记推导模型，简化了模型结构，同 时描述了模型的构成； 　　(4) 通过引入变量存在系数，使各个环路或构件路径的速度和加速度模型的结构形 式完全一致和统一。 　　这样，本文得到了统一的速度和加速度模型，这些模型适应于任意连杆机构；结构精练、标 准；可以被自动构造，且构造效率高。本文为通用机构分析软件开发打下了基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐建闽		354	5014	38.0	50.0
2	宗志坚		11	109	4.0	10.0