用ZerO MOment Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨

• 作者: 包志军 姜山 王建滨 王春雨 马培荪
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 类人型机器人 稳定性 摩擦圆
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 68-71
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2001.01.018

摘要

提出了用传统的Zer0 Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件，而从受力平衡的角度考虑，其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡，也就是满足摩擦圆半径的要求．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建滨	上海交通大学机械工程学院	6	138	4.0	6.0
2	马培荪	上海交通大学机械工程学院	106	1846	24.0	38.0
3	包志军	上海交通大学机械工程学院	7	274	7.0	7.0
4	姜山	上海交通大学机械工程学院	21	340	8.0	18.0
5	王春雨	上海交通大学机械工程学院	2	106	2.0	2.0