非匹配不确定非线性系统的滑模跟踪控制

• 作者: 余昌华 谢剑英 谢明江
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性系统 合成输入 滑模控制 滑模观测器
• 年，卷（期）: 2001,（8）
• 页码范围: 1141-1143,1147
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 1888字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2001.08.008

摘要

在非匹配不确定非线性系统中，系统状态之间无通常的积分关系，从而无法得到系统状态的各阶导数.因此，那些基于系统状态各阶导数的滑模控制方法也就无法实现.为此，在利用多级滑模观测器对系统状态的各阶导数进行估计的基础上，针对非匹配不确定非线性系统，采用合成输入这一概念来构造滑动面，将其选取为跟踪误差及其积分、微分的线性组合.利用Lyapunov方法对滑模控制律进行设计，以实现滑动模，进而实现此类系统的跟踪控制.设计过程同时也证明了，利用多级观测器，该滑模控制方法对非线性不确定性因素具有鲁棒性，闭环系统在有限时间内进入滑动模态.仿真算例证实了该方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢剑英	上海交通大学自动化系	240	3885	31.0	52.0
2	余昌华	上海交通大学自动化系	5	42	2.0	5.0
3	谢明江	上海交通大学自动化系	6	56	4.0	6.0