气动擦窗机器人的控制和环境检测

• 作者: 宗光华 王巍
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 分段模糊控制 分段PID控制 机器人传感器
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 4-7
• 页数: 4页
• 分类号: TH138
• 字数: 3814字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2001.01.006

摘要

对于采用气体驱动的擦窗机器人，如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键，也是一个难点，本单位所研制的擦窗机器人采用层级控制系统，对机器人的运动进行控制，并利用PWM方法驱动，分别使用分段PID以及分段模糊控制的方法来实现气缸的精确定位。文中给出了具体控制策略和实验结果。擦窗机器人所面对的是部分未知的高空作业环境。正确、实时地检测作业环境，是擦窗机器人安全工作的必要条件。为了识别玻璃表面不同的障碍物和重构玻璃窗框，本文提出了一种多传感器的融合算法。