基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划

• 作者: 丁富强 赵锡芳 韩卫军
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 运动规划 无碰撞状态数据库
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 54-58
• 页数: 5页
• 分类号: TP241|TP242
• 字数: 4712字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2001.01.015

摘要

研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题，将C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划，并提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念．在本算法中，双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索．运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹，并已在双臂SCARATES型机器人上通过试验论证．结果表明，该算法可行且效率较高．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵锡芳	上海交通大学机器人研究所	68	845	16.0	26.0
2	韩卫军	上海交通大学机器人研究所	10	81	6.0	8.0
3	丁富强	上海交通大学机器人研究所	11	132	6.0	11.0