机械手逆运动学神经网络建模与仿真

• 作者: 崔平远 杨国军
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 运动学 网络 算法
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 55-58
• 页数: 4页
• 分类号: TP183
• 字数: 3007字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506X.2001.01.016

摘要

采用多层前向神经网络来建立机械手逆运动学模型。在分析了用简单遗传算法学习神经网络存在求解速度慢、精度低及有量化误差等缺点的基础上，提出采用改进遗传算法来学习神经网络，用于机械手逆运动学求解。此方法采用实数值编码，并采取动态变异操作。仿真结果表明，该方法有效地弥补了简单遗传算法的不足，能快速达到全局收敛，从而大大提高了机械手逆运动学求解的精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨国军		11	302	6.0	11.0
2	崔平远		194	2213	22.0	36.0