一种用于SIWR-Ⅱ型水下机械手的三自由度自动工具库

• 作者: 张立勋 曹彩霞 杨双华 王以伦
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 自动工具库 水下机械手 自动换接路径 AVR单片机
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 18-19
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 994字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2001.01.007

摘要

工具自动换接技术是提高水下机器人的作业能力和作业水平的关键技术之一。本文针对SIWR-Ⅱ型五自由度电液伺服水下作业机械手研制了一种三自由度自动工具库，实现了水下机械手在水下可自动更换四种作业工具、在一次下潜中完成多种作业任务的目标。文中具体介绍了自动工具库的原理结构和工具自动换接的控制程序。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电学院	185	2115	23.0	32.0
2	王以伦	哈尔滨工程大学机电学院	22	212	9.0	13.0
3	杨双华	哈尔滨工程大学机电学院	6	77	5.0	6.0
4	曹彩霞	哈尔滨工程大学机电学院	5	51	4.0	5.0