仿真环境下多机器人焊接路径的优化

• 作者: 严隽琪 王玮 范秀敏
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 焊装仿真 避免碰撞 路径规划 机器人
• 年，卷（期）: 2001,（7）
• 页码范围: 1011-1014
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3106字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2001.07.014

摘要

应用同心圆柱面对机器人活动空间进行细分,结合自由曲线弧的优点,寻找出机器人可能的焊接路径,提出了一种规划多机器人焊接加工路径的方法.按照相应原则选取自由空间弧段上的节点,并结合图论技术,实现选取的机器人焊接路径的优化.结合仿真环境进行优化算法,在解决多机器人碰撞问题的同时,大大缩短了规划时间,还为多机器人焊接路径的规划与优化问题提出了一条可能的发展路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严隽琪	上海交通大学CIM所	70	2055	24.0	44.0
2	范秀敏	上海交通大学CIM所	70	886	15.0	27.0
3	王玮	上海交通大学CIM所	42	251	9.0	14.0