并联机器人动力学的子结构Kane方法

• 作者: 刘敏杰 李从心 田涌涛
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 动力学 子结构 Kane方法
• 年，卷（期）: 2001,（7）
• 页码范围: 1032-1035
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1743字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2001.07.019

摘要

基于Kane方法,提出了一种适合建立并联机器人动力学方程的子结构Kane方法.该方法将并联机器人的各个杆件看作是独立的子结构,针对每个子结构建立各自的动力学方程,根据子结构之间的约束关系构成系统的约束动力学方程,最后运用正交补法或SVD奇异值分解法消去子结构之间的约束,形成系统的动力学表达式.以Stewart平台机械手为例,说明了该方法的建模过程.与Newton-Euler方法、Lagrange方法及传统的Kane方法相比,整个推导过程简单明了,最终构成的系统动力学方程非常简洁,计算效率高,适于并行计算.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李从心	上海交通大学国家模具CAD工程研究中心	105	1623	23.0	36.0
2	刘敏杰	上海交通大学国家模具CAD工程研究中心	1	93	1.0	1.0
3	田涌涛	上海交通大学国家模具CAD工程研究中心	3	161	3.0	3.0