程序控制、计算机控制系统

• 来源期刊: 电子科技文摘
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 极点配置 控制器设计 系统辨识 振动控制 数字控制技术 动力学响应 控制模型 机械手 实验研究
• 年，卷（期）: 2001,（8）
• 页码范围: 138-139
• 页数: 2页
• 分类号: TN

摘要

【正】 Y2001-62830-2205 0114436柔性机器人的数字控制=Digital control of a flexiblemanipulator[会,英]/Goh,S.P.＆ Plummer,A.R.//2000 American Control Conference.Vol.3.—2205～2209(NiK)本文研究了适于柔性机器人运动和振动控制的数字控制技术。离散系统辨识用于得到适当的控制模型而无需机械手的先验知识。基于辨识模型,离散极点配置控制器用于保证闭环系统期望的动力学响应。控制器设计还考虑了在竖直运动中的重力补偿。实验研究表明低阶极点配置控制器是有效的。参9