水下机器人运动控制与仿真的数学模型

• 作者: 于华南 刘建成 常文君 徐玉如
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 仿真 运动控制 数学模型
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 58-60
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2260字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-6982.2002.03.015

摘要

本文首先确定了水下机器人六自由度空间运动模型,为了便于在控制与仿真中应用,本文借助matlab平台,将水下机器人的六个自由度的方程转换为矩阵相乘形式,然后结合水下机器人的环境仿真、推力器仿真、舵翼仿真,建立了水下机器人六自由度运动仿真器.最后用该仿真器进行了运动仿真,仿真结果与海上试验吻合得很好,表明该仿真系统是符合实际的.该仿真系统采用一种普遍实用的数学模型,精度较高,适用于任何类型的水下机器人,对研究水下机器人操纵与控制有很大现实意义.