捷联惯导姿态算法若干问题的研究

• 作者: 刘放 张士邈 秦永元
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 捷联惯导系统 锥运动 四元数 等效旋动矢量
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 系统研究与分析
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: U666.12
• 字数: 2954字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-6734.2002.02.001

摘要

研究了捷联系统姿态更新的等效旋动矢量算法,并以锥运动为条件,对等效旋动矢量算法进行了优化.此外还对四元数、旋动矢量及其优化算法进行了仿真比较,仿真结果表明:等效转动矢量算法的精度明显优于四元数算法,且等效转动矢量的采样频率越高,姿态更新算法的精度就越高.