考虑摩擦的机械手逆动力学问题的研究

• 作者: 万方义 张劲夫 张陵 许庆余
• 来源期刊: 工程力学
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 关节 摩擦 逆动力学问题
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 页码范围: 104-108
• 页数: 5页
• 分类号: TH139
• 字数: 2831字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4750.2002.04.022

摘要

机械手关节通常包括径向转动关节﹑止推转动关节﹑径向止推转动关节和滑移关节这四种类型.本文针对机械手各类关节的结构特征,分别建立了与之相应的关节库仑摩擦和粘性摩擦的数学模型,并将这些模型应用于机械手逆动力学问题的研究中,给出了既考虑关节库仑摩擦又考虑粘性摩擦的机械手逆动力学问题的算法.最后,以STANFORD机械手为算例,分别计算了计入摩擦和不计入摩擦两种情形下的关节驱动力矩(或驱动力)的时间历程.计算结果表明两种情形下得到的关节驱动力矩(或驱动力)之间存在着明显的差异.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张陵	西安交通大学建筑工程与力学学院	117	1757	22.0	35.0
2	许庆余	西安交通大学建筑工程与力学学院	62	1007	19.0	27.0
3	万方义	西安交通大学建筑工程与力学学院	9	150	9.0	9.0
4	张劲夫	西安交通大学建筑工程与力学学院	5	81	5.0	5.0