多机器人协调操作大型物体的运动学分析及应用

• 作者: 侯增广 景奉水 王跃 谭民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多机器人协调 逆运动学算法 运动控制 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2002,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 451-455
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.05.015

摘要

本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用,提出了基于多个3自由度移动机器人协调操作工件进行空间6自由度位姿调整系统的结构和协调方法.在刚体小位移运动模型基础上,建立了系统的运动模型以及逆运动学算法,并给出了满足实时运动规划的简化算法.最后,通过实例对该算法进行了说明.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯增广	中国科学院自动化研究所	34	676	14.0	25.0
2	谭民	中国科学院自动化研究所	151	5065	33.0	67.0
3	王跃	中国科学院自动化研究所	35	205	7.0	14.0
4	景奉水	中国科学院自动化研究所	11	91	5.0	9.0