基于分散神经网络的多指灵巧手位置控制

• 作者: 何永强 张启先
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多指灵巧手 分散神经网络 钢缆传动系统 非线性
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 26-30
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.01.006

摘要

针对多指灵巧手钢缆传动系统的非线性,提出一种基于分散神经网络的位置控制方法.通过对复杂的钢缆传动系统施加不同的输入可以得到特定的相对简单的输入输出数据,利用这种特定的输入输出数据学习传动系统的非线性关系得到多个分散的神经网络,再根据传动系统的结构特性用分散的神经网络求取钢缆传动系统的逆模型,用于直接逆控制,从而达到补偿非线性误差的目的.同时应用在线神经网络的适时补偿使系统长时间保持良好的运行状态.实验证明这种方法可大大提高位置跟踪精度,取得比较满意的结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张启先	北京航空航天大学机器人研究所	36	686	15.0	25.0
2	何永强	北京航空航天大学机器人研究所	3	35	3.0	3.0