陶瓷取坯机械手H∞鲁棒自适应跟踪控制

• 作者: 朱永红 胡鸿豪
• 来源期刊: 陶瓷学报
• 学科: 工学
• 关键词: 陶瓷取坯机械手 H∞鲁棒控制 自适应控制 递推设计
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 页码范围: 221-225
• 页数: 5页
• 分类号: TQ174.5
• 字数: 3669字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2278.2002.04.003

摘要

针对具有不确定和干扰输入的二自由度电动陶瓷取坯机械手系统,基于李雅普诺夫函数递推设计方法设计了H∞鲁棒自适应跟踪控制器.该控制器不仅可保证跟踪误差闭环系统的一致有界稳定性,而且使得由干扰力矩到跟踪误差评价信号的L2增益小于给定的值.同时本文也提出了不同求解HJI不等式设计陶瓷取坯机械手H∞鲁棒控制器的方法.仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱永红		60	118	6.0	7.0
2	胡鸿豪		55	225	8.0	12.0