一种超声测距的鲁棒自适应建模方法

• 作者: 原魁 楚坤水 罗本成 邹伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 超声测距 自适应滤波 鲁棒自适应建模 x2检验
• 年，卷（期）: 2002,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 554-558
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.06.016

摘要

分析了超声测距的工作原理及特点,提出了一种新型的鲁棒自适应建模方法.首先,利用在线递进滤波技术,有效地剔除采集数据中可能存在的"野点"; 然后针对移动机器人中超声测距的不确定性特点,在自适应最小二乘估计(ALS)的基础上, 结合模糊理论,实现了鲁棒自适应最小二乘(RALS)建模. 最后,给出了一种基于x2检验的模型收敛性检验方法. 通过实验对比分析,验证了RALS具有很好的实用性和鲁棒性, 比较适合于移动机器人超声测距的建模.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗本成	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	6	267	6.0	6.0
2	原魁	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	58	1445	21.0	36.0
3	楚坤水	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	1	19	1.0	1.0
4	邹伟	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	44	668	14.0	24.0