一种新型柔索驱动并联机器人的模型样机

• 作者: 刘杰 宁柯军 赵明扬
• 来源期刊: 东北大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 柔索驱动 机器人语言 工作空间
• 年，卷（期）: 2002,（10）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 988-991
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1528字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2002.10.019

摘要

提出一种新型并联机器人机构,利用张紧柔索驱动该并联机器人.通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块,开发了机器人语言,控制模型样机完成指定动作.实验结果表明,这种新型并联机器人是可行的,适用于轻型机床等设备.该机器人在某一速度范围内工作时,会产生较明显的振动,并伴有噪声,因此要提高机器人的性能还必须设法抑制其振动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化研究所	111	2153	27.0	41.0
2	刘杰	东北大学机械工程与自动化学院	272	2525	23.0	36.0
3	宁柯军	东北大学机械工程与自动化学院	1	12	1.0	1.0