利用修正罗德里格参数进行飞行器姿态估计

• 作者: 崔祜涛 杨涤 程杨
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 修正罗德里格参数 奇异性 扩展卡尔曼滤波 马尔可夫过程
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 18-21，26
• 页数: 5页
• 分类号: V412.4
• 字数: 3130字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0853.2002.04.005

摘要

给出了一种利用修正罗德里格参数(Modified Rodrigues Parameters)进行姿态估计的算法.该算法用于利用矢量观测的无陀螺姿态和姿态角速度的确定,采用切换方法处理了修正罗德里格参数的奇异性问题,修正罗德里格参数的误差定义为从估计姿态到真实姿态的旋转.根据姿态误差运动方程,用扩展卡尔曼滤波方法设计了姿态和姿态角速度估计器,用数值算例验证了算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨涤	哈尔滨工业大学航天工程与力学系	90	1153	19.0	27.0
2	崔祜涛	哈尔滨工业大学航天工程与力学系	152	1438	20.0	28.0
3	程杨	哈尔滨工业大学航天工程与力学系	7	132	5.0	7.0