基于运动学方法研究人体运动的计算机实现

• 作者: 林碧英 石敏
• 来源期刊: 现代电力
• 学科: 体育
• 关键词: 运动(力学) 生物力学 步态 逆运动学
• 年，卷（期）: 2002,（5）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 82-87
• 页数: 6页
• 分类号: G804.6
• 字数: 2423字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-2322.2002.05.015

摘要

详细论述了逆运动学方法实现的人体走、跑运动.运动模型是基于人体步态实验多次观察的实验数据构建的.运动控制主要分3个层级:首先根据输入参数(速度、步态)确定控制运动所需参数(步长、周期等);第二层,用曲线拟合脚踝及质心在笛卡尔空间中的运动轨迹;第三层,用逆运动学方法求出人体模型在关节空间中的状态.控制中高层参数的调节可以生成同一种运动的不同运动姿态;同时,逆运动学方法的使用保证了运动的实时性.最后,文章给出了实验数据并指明下一步研究方向.