空间机械臂的刚-柔耦合动力学研究

• 作者: 刘锦阳 洪嘉振
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 刚-柔耦合动力学特性 相关系数
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 23-27,33
• 页数: 6页
• 分类号: O313.7|O326|TH113.1
• 字数: 2400字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2002.02.006

摘要

本文对作大范围运动的空间机械臂的刚-柔耦合动力学特性进行了研究.从连续介质力学理论出发,在变形位移中计及了耦合变形量,用Jourdain速度变分原理导出了作大范围运动的空间机械臂的动力学方程.分别用耦合模型和不计耦合变形量的零次近似模型计算了机械臂端点的变形位移,揭示了两种模型的动力学性质的差异.为了确定零次近似模型的适用范围,引入相关系数,仿真计算结果表明,零次近似模型仅适用于相关系数的最大值小于0.1的情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪嘉振	上海交通大学工程力学系	111	3012	28.0	51.0
2	刘锦阳	上海交通大学工程力学系	61	913	18.0	29.0