基于TMS320F206 DSP的冗余度TT-VGT机器人的轨迹控制

• 作者: 徐礼钜 雷勇
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: DSP 并行计算 TT-VGT机器人 轨迹规划 轨迹控制
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 22-25
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2146字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2095.2002.02.006

摘要

文章提出了采用多个TMS320F206 DSP芯片,将冗余度四面体变几何桁架(TT-VGT)机器人的轨迹规划计算与关节运动控制并行的方案;并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算;最后实现了冗余度TT-VGT机器人的实时控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐礼钜		99	956	17.0	24.0
2	雷勇		101	571	14.0	19.0