X-Y定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿

• 作者: 徐卫良 王中华 王兴松
• 来源期刊: 东南大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: XY定位平台 鲁棒自适应控制 摩擦补偿 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 页码范围: 69-72
• 页数: 4页
• 分类号: TP27
• 字数: 2712字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0505.2002.01.016

摘要

本文首先描述了XY平台实验系统及其模型建立,接着,针对XY定位平台中存在的载荷及摩擦参数的不确定性问题,提出了一种鲁棒自适应运动控制方案,所设计的控制器将滑模控制和自适应控制有机地结合在一起.应用Lyapunov稳定理论证明了控制器的稳定性及跟踪误差的收敛性.仿真和实验结果表明此方案能够在线辨识摩擦参数,具有较高的控制精度.这种方案可用于工业设备的控制中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王兴松	东南大学机械工程系	95	1171	18.0	27.0
2	徐卫良	东南大学机械工程系	11	222	7.0	11.0
3	王中华	东南大学机械工程系	5	98	5.0	5.0