基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学及对接精度研究

• 作者: 侯增广 景奉水 梁自泽 王云宽 谭民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多机器人协调 移动机器人 对接精度 运动学
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 324-328
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.04.008

摘要

本文研究了基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学和对接精度问题.根据船体分段对接工艺特点,提出了机器人的轨迹规划算法和对接控制方案.在此基础上,讨论了几种误差因素对系统对接精度的影响.理论分析和仿真结果都表明,在对接平台结构尺寸存在显著误差的情况下,采用本文提出的方法仍可以保证船体分段对接精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯增广	中国科学院自动化研究所	34	676	14.0	25.0
2	谭民	中国科学院自动化研究所	151	5065	33.0	67.0
3	梁自泽	中国科学院自动化研究所	29	683	13.0	26.0
4	王云宽	中国科学院自动化研究所	24	242	9.0	14.0
5	景奉水	中国科学院自动化研究所	11	91	5.0	9.0