基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人位置控制

• 作者: 吴江 徐礼钜 雷勇
• 来源期刊: 电工技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊神经网络 逆动力学 交流伺服电动机 位置控制
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 页码范围: 40-44
• 页数: 5页
• 分类号: TM383.42
• 字数: 1939字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-6753.2002.04.009

摘要

应用模糊神经网络(FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识,求解了冗余度四面体变几何桁架(TT-VGT)机器人的逆动力学问题,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制.控制结果表明,该方法控制误差较小,收敛速度快.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴江	四川大学制造学院	69	435	13.0	17.0
2	徐礼钜	四川大学制造学院	99	956	17.0	24.0
3	雷勇	四川大学电气信息学院	101	571	14.0	19.0