移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究

• 作者: 叶秀清 李庆中 项志宇 顾伟康
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 PID控制 预瞄控制 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 252-255
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.03.013

摘要

本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成,然后模仿人工预瞄驾驶行为,提出了一种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法,并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设计过程.试验表明:本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参考路径行走,且具有良好的鲁棒性.具有运动避障功能的移动机器人控制系统正在研究过程中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾伟康	浙江大学信息与电子工程学系	70	2088	23.0	45.0
2	叶秀清	浙江大学信息与电子工程学系	26	1394	15.0	26.0
3	项志宇	浙江大学信息与电子工程学系	30	456	11.0	21.0
4	李庆中	浙江大学信息与电子工程学系	4	376	4.0	4.0