主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究

• 作者: 刘品宽 孙立宁 荣伟彬 蔡鹤皋
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 遥微操作机器人 双向力反馈 比例缩放二端口网络模型
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 346-351
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.04.012

摘要

本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统,建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型,并对控制系统的稳定性进行了分析,最后进行了实验研究.实验结果表明,在与物体接触时,操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉,为进一步的微操作实验研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	荣伟彬	哈尔滨工业大学机器人研究所	98	1491	23.0	33.0
3	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
4	刘品宽	哈尔滨工业大学机器人研究所	19	609	15.0	19.0