基于加速度反馈的柔性关节机械臂接触力控制

• 作者: 谈大龙 邱志成
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 机械臂 加速度 接触力 控制
• 年，卷（期）: 2002,（10）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 37-41
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3801字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2002.10.009

摘要

针对柔性关节机械臂从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中,存在冲击、震荡甚至不稳定等问题,利用加速度传感器反馈控制,为柔性关节机械臂的接触力控制在较宽的带宽内提供阻尼,克服了利用单纯速度反馈控制带宽窄的局限.对柔性关节机械臂的接触力控制进行建模和基于加速度反馈的控制策略分析,并在柔性关节机械臂上进行了接触力控制的试验研究.结果表明,这种方法有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈大龙	中国科学院沈阳自动化研究所	55	1611	23.0	39.0
2	邱志成	中国空间技术研究院北京控制工程研究所	6	147	6.0	6.0