基于测角的自主移动机器人定位算法

• 作者: 张祥德 牛纪祥 董再励
• 来源期刊: 东北大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 定位 高斯-牛顿算法
• 年，卷（期）: 2002,（12）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 1143-1146
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2939字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2002.12.006

摘要

给出了自主移动机器人定位的两种算法:解析算法和数值算法.解析法公式较以往的简洁.数值算法结合解析法和高斯-牛顿算法,不仅能避免因初值选取不合理而导致求解过程发散的问题,而且能提高运算精度和速度.通过对两种算法的计算机仿真,表明了解析算法具有运算速度快 ,而数值算法具有精度高的特点.其结果已用于自主移动机器人的研制中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董再励	中国科学院机器人学开放研究实验室	73	1005	17.0	29.0
2	张祥德	东北大学理学院	55	569	14.0	22.0
3	牛纪祥	东北大学理学院	2	55	2.0	2.0