机器人奇异形位分析及协调控制方法

• 作者: 付庄 刘成良 张凯 曹其新 殷跃红
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 奇异形位 协调控制 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2002,（8）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1138-1142
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3001字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2002.08.019

摘要

把6R机器人奇异形位分为边界奇异、内部奇异、结构边界奇异和腕部奇异,分析了这些奇异形位的形成条件,并对每一种奇异进行了计算机仿真.在深入分析奇异边界构成的基础上,给出了内部奇异直观的计算机图形仿真结果,克服了以往笼统而欠实用描述方法的不足.通过分析J-1(J为Jacobian矩阵)提出了采用协调控制法回避机械手奇异形位的理论及在线实时控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张凯	上海交通大学机械与动力工程学院	65	920	16.0	29.0
2	刘成良	上海交通大学机械与动力工程学院	200	2288	27.0	38.0
3	殷跃红	上海交通大学机械与动力工程学院	64	319	10.0	15.0
4	曹其新	上海交通大学机械与动力工程学院	128	1711	24.0	34.0
5	付庄	上海交通大学机械与动力工程学院	112	692	14.0	21.0