微小管道机器人移动机构运动学与动力学特性

• 作者: 潘英俊 秦岚 马荣朝
• 来源期刊: 重庆大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 微型机器人 移动机构 运动学特性 动力学特性
• 年，卷（期）: 2002,（7）
• 页码范围: 26-29
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3|TH113
• 字数: 2244字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-582X.2002.07.008

摘要

微小管道机器人能够帮助人们完成诸如小口径管道内检测等工作,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一.在分析研究行星齿轮驱动的微型机器人移动机构的运动学和动力学特性的基础上,详细讨论了移动机构的原理、功能及影响因素.研究表明,通过提高移动机构车轮的附着性和驱动力,减小寄生功率的影响,可较好地实现该微型机器人驱动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘英俊	重庆大学光电工程学院	125	927	14.0	21.0
2	马荣朝		47	315	10.0	15.0
3	秦岚	重庆大学光电工程学院	57	530	11.0	19.0