双足步行机器人的步态规划

• 作者: 张伟 杜继宏
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 双足步行机器人 步态 步态规划 步行仿真
• 年，卷（期）: 2002,（13）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 214-216
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 3290字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2002.13.072

摘要

主要研究了双足步行机器人的基本步态的建立过程,进行了参数化处理,提出了一种简单可行的步态规划方法,并对数据结果进行了仿真验证.仿真及试验结果表明,该文给出的方法能实现不同步速的连续动态步行.通过标准步态数据的建立,为实时步态规划校正和在线控制补偿算法奠定了基础.