仿人机器人单双脚支撑转换时的消振研究

• 作者: 杨东超 林玎玎 欧阳兴 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 冲击振动 有限元分析 ANSYS
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 665-668,691
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.021

摘要

单双脚支撑转换时的冲击振动是一个影响仿人机器人稳定行走的重要因素.本文从振动方程的特性和系统的稳定性分析减振的设想和措施,并运用基于ANSYS平台所建立的THBIP-Ⅰ型仿人机器人精确的有限元弹性动力学模型,进行仿真分析比较,并加以实验验证.结果说明有限元分析法是研究仿人机器人缓冲减振的一种有效途径,所获得的结论能够为实现高品质的快速步行及控制规律做出有效的指导.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精仪系制造所	184	3027	30.0	46.0
2	杨东超	清华大学精仪系制造所	40	703	13.0	26.0
3	欧阳兴	清华大学精仪系制造所	6	34	3.0	5.0
4	林玎玎	清华大学精仪系制造所	1	0	0.0	0.0