ROBOCUP小型机器人串级控制系统的实现

• 作者: 周科 熊蓉 蒋仙华 褚健 金毅
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人足球 电机控制 串级控制 改进PID算法
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 页码范围: 174-178,187
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 3516字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2003.04.002

摘要

机器人足球是集视觉处理技术、无线通讯技术、电机控制技术、智能决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一.简要介绍了ROBOCUP小型机器人足球系统框架,对小车子系统的电机控制电路部分引入串级控制,通过DSP芯片及传感元件对电机速度和电机电流实现双闭环控制,提高了机器人速度响应的性能指标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	褚健	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	151	3010	32.0	47.0
2	熊蓉	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	44	1003	15.0	31.0
3	蒋仙华	浙江大学系统工程研究所	7	53	4.0	7.0
4	周科	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	8	70	5.0	8.0
5	金毅	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	18	111	7.0	9.0