模型无关的无定标视觉伺服控制

• 作者: 司秉玉 徐心和 薛定宇 项龙江
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 视觉伺服 图像雅可比矩阵 方差最小化 无定标视觉伺服
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 424-427
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.05.009

摘要

本文首先介绍了视觉伺服的一般原理.然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法,在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型,应用方差最小化的原理推导出了模型无关的无定标视觉伺服控制律.此外还给出了图像雅可比矩阵的递推公式.文章最后通过一个轨线跟踪的仿真实验验证了算法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学人工智能与机器人研究所	295	7536	42.0	73.0
2	薛定宇	东北大学人工智能与机器人研究所	96	1470	19.0	36.0
3	司秉玉	东北大学人工智能与机器人研究所	6	103	5.0	6.0
7	项龙江	东北大学人工智能与机器人研究所	5	201	5.0	5.0