求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解的混沌迭代方法

• 作者: 罗佑新 黎大志
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人机构 位置正解 混沌算法 牛顿迭代法 Matlab 程序 Julia集
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 页码范围: 70-74
• 页数: 5页
• 分类号: TH112.1|TH133.502
• 字数: 3614字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2003.02.004

摘要

采用简单的牛顿迭代法迭代,并将非线性方程视为非线性的动力学系统,利用使系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全部实数解,而Julia集的点在Jocobi矩阵行列式的值为零的解集的邻域内,给定矩阵的行列式的值的表达式的一些变量为已知,仅有一个变量未知,把它转化为一元非线性方程,进而求出一元非线性方程全部解.再在给定变量的邻域内取定给定变量,根据一元非线性方程的全部解以确定该变量的搜索范围,运用粗、精迭代法求解全部位置解.运用该算法编写了MATLAB程序,对一般机器人6-SPS机构的全部位置正解问题进行了研究,得出了Jocobi矩阵的通用表达式,从而得到了其全部位置正解,为实际的6-SPS机构的位置正解问题提供了全新的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗佑新	常德师范学院机械工程学系	68	545	11.0	20.0
2	黎大志	常德师范学院机械工程学系	4	77	2.0	4.0