机器人三维多轴孔装配接触力建模

• 作者: 费燕琼 赵锡芳
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人装配 接触力 多轴孔
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 703-705
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1489字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2003.05.019

摘要

提出的二元素法可简洁地描述装配件的特征,并利用旋量法和广义单位位移法对机器人三维三轴孔装配过程中的接触力进行理论分析,得到了接触点位置、法矢量.计算了接触力,解决了冗余性问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵锡芳	上海交通大学机器人研究所	68	845	16.0	26.0
2	费燕琼	上海交通大学机器人研究所	86	692	13.0	22.0