基于LQG的弹性倒立摆动态稳定性控制

• 作者: 冯志华 林红
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 弹性 控制器 机械系统
• 年，卷（期）: 2003,（12）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 1511-1512,1557
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 1805字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506X.2003.12.021

摘要

机械系统的轻量化,将使其材料弹性刚度减弱,从而导致系统振动加剧.为了实现对具有弹性的不稳定机械系统的控制,对弹性倒立摆的动态稳定性控制进行了研究.通过动力学分析,建立了车型弹性倒立摆系统的动力学控制模型,并对系统进行了线性化和可控、可观性分析.利用线性二次高斯(linear quadratic Gaussian,LQG)控制方法对其进行动态稳定性控制.相应的仿真研究和实时控制结果证明,该系统具有良好的控制效果和鲁棒稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林红		155	1655	21.0	30.0
2	冯志华		91	596	15.0	19.0