基于神经网络参数自整定PID的双臂机器人协调操作的轨迹跟踪控制

• 作者: 余跃庆 姜春福
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 协调机器人 神经网络 PID 控制
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2003.01.003

摘要

将BP神经网络与PID相结合,解决了双臂机器人协调操作同一刚性负载的轨迹控制问题,设计了应用于机器人协调操作刚性负载轨迹跟踪的控制系统.针对主臂和从臂在实际操作中所处地位的不同,对主臂、从臂应用了不同的控制子结构.采用这一方法,可以实时调整PID控制器的参数,使其在线达到最优状态,克服了依靠经验离线整定PID参数的局限,使系统具有更强的鲁棒性和自适应性,其输出可达到期望的控制精度.仿真实验验证了控制系统及算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	姜春福	北京工业大学机电学院	12	273	8.0	12.0