分支点邻域内的奇异路径跟踪

• 作者: 孙增圻 连广宇
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 分支点 奇异点 路径跟踪 非冗余机械臂
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 48-52
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.01.012

摘要

在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内,由于出现逆运动学解的分支现象,用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难.为此,本文通过计算分支点的局部模型,提出从分支点开始向两侧延拓的解曲线计算方法,有效地完成了路径跟踪求解,在关节空间获得光滑的运动轨迹.