全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法

• 作者: 侯增广 叶涛 杨国胜 谭民 陈尔奎
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 导航 数据融合 预测控制 路径规划
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 516-520
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.06.008

摘要

研究了全局环境未知情况下的移动机器人实时导航问题.将栅格法描述环境与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出了一种新的移动机器人导航方法.将超声传感阵列探测到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示,利用不确定性证据推理对其进行数据融合,得到机器人的局部环境信息;在此基础上,采用基于滚动窗口的方法进行机器人路径规划,实现机器人的实时导航.仿真与实验结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯增广	中国科学院自动化研究所	34	676	14.0	25.0
2	谭民	中国科学院自动化研究所	151	5065	33.0	67.0
3	叶涛	中国科学院自动化研究所	9	230	6.0	9.0
5	杨国胜	中国科学院自动化研究所	10	181	7.0	10.0
8	陈尔奎	中国矿业大学信息与电气工程学院	10	293	6.0	10.0