基于ANSYS的仿人机器人有限元建模研究

• 作者: 刘莉 杨东超 欧阳兴 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 有限元分析 ANSYS 建模 参数化设计
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 598-602
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.006

摘要

仿人机器人具有复杂的多自由度非线性结构特性,采用一般的多刚体动力学建模理论,由于过多的结构简化和未考虑系统本质粘弹性力学性质,难以建立精确的动力学模型,导致其力学性能计算、步态设计、步行稳定性和冲击振动研究的理论与实验结果产生较大的差异,无法有效地提出高品质的快速步行控制规律.本文考虑具体三维结构及其材质本质粘弹特性,运用三维有限元理论和ANSYS软件技术,针对清华大学研制的第一代仿人双足步行机器人--THBIP-Ⅰ系统,研究其有限元动力学建模技术与方法,建立了精确的有限元弹性动力学分析模型,并运用ANSYS参数化设计语言(APDL)实现了建模参数化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精仪系制造所	184	3027	30.0	46.0
2	杨东超	清华大学精仪系制造所	40	703	13.0	26.0
3	刘莉	清华大学精仪系制造所	43	841	16.0	28.0
4	欧阳兴	清华大学精仪系制造所	6	34	3.0	5.0