一种改进的爬山法优化求解冗余机械手运动学逆解

• 作者: 何清华 周友行 邓伯禄
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机械手 凿岩机器人 运动学方程 '试探性爬山法'
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.01.009

摘要

本文提出了一种带符号的特殊进制来描述一个十进制数值, 确定了该特殊进制的使用规律,从而推导出该特殊进制完整的描述公式.在此基础上,对人工智能领域的一种启发式搜索算法--"爬山法"作了一定的改进,采用变步长技术,以带符号的特殊进制方法为理论基础来确定每一次优化搜索的步长,从而求解具有多冗余度的机械手运动学逆解.此优化算法可在无穷多组可能解中通过有限的搜索次数迅速找到一个符合条件的可能解,同时不需要计算反三角函数和矩阵求逆,推导和计算结果证明该算法简单、运算量少、收敛速度快,稳定性好、通用性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院	234	2647	25.0	38.0
2	周友行	湘潭大学机械工程学院	59	319	10.0	15.0
4	邓伯禄	中南大学机电工程学院	8	60	4.0	7.0