基于自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调

• 作者: 苏剑波 邱文彬
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人视觉 手眼协调 无标定 自抗扰控制器
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 161-167
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 714字
• 语种: 中文

摘要

研究机器人无标定手眼协调问题.分析了图像空间到机器人操作空间之间的非线性映射关系,并把非线性的映射关系看成是系统的未建模动态.基于自抗扰控制器思想,通过对系统未建模动态和外扰的补偿,完成了不依赖于任务的无标定手眼协调控制器的设计,实现了广泛意义的机器人无标定手眼协调控制.仿真和实验结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏剑波	上海交通大学自动化研究所	73	1338	21.0	35.0
2	邱文彬	上海交通大学自动化研究所	2	63	2.0	2.0