一类全方位移动机器人的不确定扰动数学模型

• 作者: 刘开周 孙茂相 董再励
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 不确定性 正交轮 二值逻辑 数学模型
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 399-403
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.05.004

摘要

本文针对一类正交轮全方位移动机器人的机构特点,分析了运行中由于其结构因素引起机器人运动不稳定的主要原因.针对此类结构运动过程存在的不确定扰动问题,分析了它的产生机理及其变化规律,并推导出在该种不确定性扰动影响下的移动机器人动力学模型.该模型可为正交轮全方位移动机器人运动控制提供理论依据,具有较强的理论意义和应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董再励	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	73	1005	17.0	29.0
2	孙茂相	沈阳工业大学信息科学与工程学院	21	470	11.0	21.0
3	刘开周	沈阳工业大学信息科学与工程学院	1	20	1.0	1.0