欠驱动系统Pendubot的参数认证及其控制设计

• 作者: 佘锦华 赖旭芝 黄灿
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: Pendubot 欠驱动 部分反馈线性化 全状态反馈控制
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 707-710
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.030

摘要

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略,并通过在线认证的方法实现对其参数的测量.分别利用部分反馈线性化及全状态反馈控制技术来设计摇起控制器及平衡控制器,并通过转换器实现两个控制器的转换.最后利用仿真及实际控制验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖旭芝	中南大学信息科学与工程学院	42	396	11.0	18.0
2	黄灿	中南大学信息科学与工程学院	10	73	5.0	8.0