非完整自主车基于圆轨迹的道路避障

• 作者: 司秉玉 吕宗涛 徐心和
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 非完整自主车 运动模型 避障 圆轨迹
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 147-151
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.02.013

摘要

本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略.先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次,使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现.然后给出基于圆轨迹的避障算法,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行.在此之前推导四轮非完整车的运动模型为提出避障策略的基础准备.尽量减小自主车在走行过程中运动状态的改变,基于圆轨迹避障策略能够很好地满足这一要求.最后引入代价函数,给出对于此方法的评价,体现了本方法的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学信息科学与工程学院	295	7536	42.0	73.0
3	吕宗涛	东北大学信息科学与工程学院	5	56	3.0	5.0
5	司秉玉	东北大学信息科学与工程学院	6	103	5.0	6.0