自主轮式机器人THMR-V的混合模糊逻辑控制

• 作者: 何克忠 张朋飞 李兵 陈桂生
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自主轮式机器人 视觉导航 混合模糊逻辑控制
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 539-543
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.06.013

摘要

轮式机器人的控制问题是控制研究的关键问题之一,对高速自主导航的轮式机器人,控制器的实时性、精确性和鲁棒性要求很高.在本文中,根据PID控制和模糊逻辑控制的各自优点,将传统的PID控制与模糊逻辑控制结合起来,提出了一种混合模糊逻辑控制算法.经实验检验,该算法具有很高的实时性、控制精度和鲁棒性,能够满足机器人高速自主导航的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何克忠	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	46	2217	21.0	46.0
2	陈桂生	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	3	50	3.0	3.0
3	李兵	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	44	590	13.0	23.0
4	张朋飞	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	4	438	4.0	4.0